衙前村东为永兴街道永民村，南与该街道永乐村为界，西邻城北村，北连镇南、沧河村。1986年9月，瓯海县人民政府批准为第二次国内革命战争时期老根据地村。村委会驻永强大道2689号。据英桥《王氏宗谱》记载，九世祖王良心，明隆庆五年（1571）进士，自永嘉场盐课司（场署今永兴下垟街）迁此，子孙繁衍成村，遂以此命名。

衙前村党的历史悠久。1948年10月，建立党组织。1949年5月，成立农会组织。1950年，建立村组织。1958年11月至1960年7月，与城北村合并组建城北连队。1962年，又分村称衙前大队。1984年，改称衙前村委会至今。村内横塘桥（习称芝麻桥），桥跨塘河，连接城北村交通要道。为龙湾区第一批文保单位。

衙前村社队企业发展较早，七十年代办过孵坊，入夏季节，部分村民肩挑孵坊生产的鸡儿，走村串巷，挨家挨户叫卖。八十年代创办针织厂，九十年代生产横机，以工扶农，增加村民收入。传统家庭副业为铁器、铜器加工，园木，经营家禽行销温州、瑞安等地。

衙前村地理位置优越，地处永中街道中心地段，距永强机场仅二公里，永强大道贯穿南北，21、62路公交设有站点，乘车可直通温州、瑞安。市农机总站、市海涂围垦工程建设指挥部、中广有线、龙湾区农林局、浙商银行、龙湾区农村合作银行总行等单位坐落于此。落户工业小区内上档次的企业有浙江永上不锈钢产业有限公司、爱麟斯鞋业有限公司、天宝实业集团、永上人造革有限公司、兄弟人造革厂等。

衙前村八十年代，为解决村民饮水难，打下永强区第二口深井，解决村民饮用水困难，并惠及邻村。今已通上珊溪水利枢纽工程库水。此外村还建有公园式俱乐部，办有健身房、老年人活动室。全村仅有耕地70亩。共203户，772人。

2007年，村集体固定资产6835万元，集体正常年收入120万元，村民年人均收入12120元。2001年，被评为“全国先进基层党组织”。近年来，连续二次被评为市级“奔小康强村”。2005年，被评为村镇建设先进单位，还连续6年，被各级政府评为计划生育合格村。

2020年12月8日，衙前村入围第一批浙江省商贸发展示范村名单。